มีหลักฐานพบว่า ประมาณศตวรรษที่ 13 ประเทศฝรั่งเศสมีการเล่นเกมส์ซึ่งเป็นต้นกำเนิดของกีฬาเทนนิสเรียกว่า Le Jeu Du Paume (เจอเดอปูม) หรือเป็นภาษาอังกฤษว่า The Game of the Palm (เกมส์ของฝ่ามือ) เป็นกีฬาของชนชั้นสูงที่เล่นในร่มโดยใช้ฝ่ามือตีลูกบอลทรงกลม หลังจากนั้นจึงมีการใช้เเร็คเก็ตเเทนฝ่ามือ
ในตอนต้นศตวรรษที่ 17 มีการสร้างคอร์ทนับร้อยในกรุงปารีสและกีฬานี้เป็นที่นิยมมาก จนกระทั่งนำไปสู่การพนัน ทำให้กีฬานี้ถูกห้ามเล่นในที่สาธารณะแต่อนุญาติให้เล่นได้ในกลุ่มสังคมชั้นสูง
ตอนปลายศตวรรษที่ 16 Le Jeu Du Paume ถูกนำเข้าไปในประเทศอังกฤษ จึงนับได้ว่าประเทศอังกฤษมีส่วนในการพัฒนากีฬานี้ ในปี ค.ศ. 1327 - 1377 กษัตริย์เอ็ดเวิร์ดที่ 3 ได้สร้างคอร์ทขึ้นภายในพระราชวังวินเซอร์ และในปี ค.ศ. 1414 เจ้าชาย Dauphin แห่งฝรั่งเศส ได้ถวายของขวัญแก่พระเจ้าเฮนรี่ที่ 5 เป็นลูกบอลสำหรับใช้เล่นเกมส์นี้ หลักฐานการถวายของขวัญครั้งนี้ ปรากฏอยู่ในบทละครของเชคสเปียร์เรื่องพระเจ้าเฮนรี่ที่ 5 (Henry V) ในภาค (Act) ที่ 1, ฉาก (Scene) ที่ 2, บรรทัดที่ 261-262 ดังนี้
When we have match'd our rackets to these balls,
We will in France (by God's grace) play a set . . . .
หลังจากการปฏิวัติในประเทศฝรั่งเศส Le Jeu Du Paume ก็สูญหายไปพร้อมกับกลุ่มชนชั้นสูง แต่ในประเทศอังกฤษยังคงมีการเล่นกีฬานี้อยู่ จนกระทั่งในปี ค.ศ. 1874 นายพันตรี วอลเตอร์ คล็อปตัน วิงฟิลด์ (Major Walter Clopton Wingfield) ได้ดัดแปลงการเล่นมาจากกีฬาเทนนิสซึ่งแต่เดิมเล่นกันในร่มมาเล่นกันกลางแจ้ง และเรียกชื่อว่า Sphairistike แปลว่า Play ในภาษากรีก
อุปกรณ์การเล่นต่างๆ ได้จดทะเบียนลิขสิทธิ์ไว้ตามกฎหมาย ซึ่งประกอบด้วย เสา ตาข่าย ลูกบอล ไม้แร็กเกตและกติกาการเล่น สนามเทนนิสของเขามีลักษณะตรงกลางแคบแต่ทางด้านท้ายสนามผายออก คล้ายนาฬิกาทราย สำหรับตาข่ายที่ใช้กั้นตรงกลางสูง 7 ฟุตเหมือนตาข่ายแบดมินตัน
ในระยะต่อมากีฬาเทนนิสเป็นที่นิยมและเล่นกันทั่วทั้งประเทศอังกฤษ แต่ละแห่งก็ตั้งกฎเกณฑ์และกติกาของตนเองขึ้น ตาข่ายที่กั้นกลางสนามก็เลื่อนจากที่สูงมาตั้งบนพื้น ในปี ค.ศ. 1875 สโมสรแมรี่ลีบอน คริกเกต (The Marylebone Cricket Club) ซึ่งเป็นสโมสรที่สำคัญในการดูแลมาตรฐานของเกมส์กีฬาต่างๆ และได้รับการสนับสนุนจากสโมสรออลอิงแลนด์โครเกท์ (The All England Croquet Club, ก่อตั้งเมื่อปี 1868 อยู่ชานเมืองของกรุงลอนดอนที่มีชื่อว่า Wimbledon) ได้พยายามเข้ามามีบทบาทในการควบคุมมาตรฐานของกีฬานี้ และได้ตั้งกติกาลอนเทนนิสขึ้นมาใหม่ ซึ่งแตกต่างไปจากของพันตรีวิงฟิลด์ ทำให้คนอังกฤษหันมาเล่นเทนนิสกันมากขึ้น มีการสร้างสนามเทนนิสขึ้นทั่ว ๆ ไป และในปี ค.ศ. 1877 ได้มีการจัดการแข่งขันเทนนิสชิงชนะเลิศแห่งชาติขึ้นเป็นครั้งแรก |
ปัจจุบันสิ่งที่เป็นของพันตรีวิงฟิลด์ที่เหลืออยู่ให้เห็นได้แก่ อุปกรณ์การเล่นที่เป็นตาข่าย กับชื่อคำว่า "เทนนิส" เท่านั้น นอกจากนั้นได้ถูกเปลี่ยนแปลงไปจากเดิมทั้งสิ้นรวมทั้งคอร์ท กติกาการเล่นและวิธีนับคะแนน พันตรีวิงฟิลด์จึงเปรียบเสมือนบิดาแห่งวงการเทนนิสโลก รูปปั้นของพันตรีวิงฟิลด์ ตั้งอยู่ที่ลอนเทนนิสสมาคมแห่งอังกฤษ
จากหลักฐานที่บันทึกส่วนใหญ่ พบว่า แมรี่ เอาเทอร์บริดจ์ (Mary Outerbridge) ได้ไปพบกีฬาเทนนิสที่เบอร์มิวดา (Bermuda) และในปี 1874 ได้นำอุปกรณ์และวิธีการเล่นกีฬานี้มาเผยแพร่ในประเทศอเมริกา โดยเล่นกันที่ The Staten Islang Cricket and Baseball Club รัฐนิวยอร์ค แต่นักประวัติศาสตร์ชาวอังกฤษ Tom Todd ได้บันทึกไว้ว่าเป็น Dr. James Dwight เป็นผู้นำกีฬาเทนนิสเข้ามายังประเทศอเมริกาในตอนต้นของปีเดียวกัน ที่จริงแล้วก็ไม่มีหลักฐานแน่ชัดว่าใครเป็นคนแรก อย่างไรก็ตาม Mary Outerbridge เป็นคนที่พยายามผลักดันกีฬาเทนนิสในรัฐนิวยอร์ค ส่วน Dr. James Dwight แพทย์หนุ่มจากมหาวิทยาลัยฮาเวิร์ด (Harvard Medical School) เป็นผู้ที่บทบาทสำคัญต่อวงการเทนนิสของอเมริกาและได้ชื่อว่าเป็น บิดาแห่งกีฬาเทนนิสอเมริกา (Father of Tennis U.S.) Dwight ไม่ได้ทำงานเกี่ยวกับสิ่งที่เรียนมา แต่กลับทุ่มเทเวลาให้กับเทนนิส โดยเป็นผู้ฝึกสอนแชมป์ชายเดี่ยวคนแรกของอเมริกา Dick Sears และเล่นคู่กับ Sears จนได้ตำแหน่งชนะเลิศประเภทชายคู่ในรายการ U.S. Open
กีฬาเทนนิสได้ถูกบรรจุอยู่ในการแข่งขันกีฬาโอลิมปิคตั้งแต่ครั้งแรกที่กรุงเอเธนส์ (ปี 1896) เรื่อยมาจนถึงการแข่งขันโอลิมปิคที่กรุงปารีสในปี 1924 หลังจากนั้นก็ได้ถูกยกเลิกไปและได้ถูกบรรจุอยู่ในกีฬาโอลิมปิคอีกในปี 1988 ที่กรุงโซล ประเทศเกาหลี
ปี 1900 เกมส์การเล่นเทนนิสได้พัฒนาขึ้นมาก Renshaws เป็นผู้เริ่มการขึ้นเล่นหน้าเน็ต, Lawford ใช้ลูกท็อปสปิน (Topspin), Dwight Davis ผู้คิดวิธีการเสิร์ฟแบบอเมริกันทวิส (American Twist) ได้ให้ถ้วยรางวัลสำหรับการแข่งขันประเภททีมระหว่างอังกฤษกับอเมริกา ซึ่งต่อมาได้เปิดโอกาสให้ประเทศอื่นเข้าร่วมการแข่งขันและเป็นรายการแข่งขันประเภททีมชายที่ยิ่งใหญ่ที่สุดเรียกว่า การแข่งขันเดวิสคัพ (Davis Cup)
ปี 1913 ได้มีการจัดตั้งสหพันธ์เทนนิสนานาชาติ (ในสมัยนั้นเรียกว่า International Lawn Tennis Federation - ILTF, ปัจจุบันคือ International Tennis Federation - ITF) เพื่อวางกฎระเบียบ กติกาต่างๆ ให้เป็นสากลและประสานงานระหว่างประเทศสมาชิก
ช่วงปี 1919-1945 ถือเป็นช่วงทองของกีฬาต่างๆ มีนักกีฬาระดับซุปเปอร์สตาร์กำเนิดขึ้นมากมาย เช่น เบสบอล - Babe Ruth; มวย - Jack Dempsey; กอล์ฟ - Boby Jones; ม้าแข่ง - Man o' War; เทนนิส - Bill Tilden, Suzanne Lenglen, Helen Wills Moody
|
ปี 1946-1967 สิ้นสุดสงครามโลกครั้งที่ 2 ยังมีการแบ่งแยกระหว่างนักเทนนิสสมัครเล่น (Amateurs) และนักเทนนิสอาชีพ (Pros) รายการแข่งขันที่สำคัญต่างๆ ยังไม่อนุญาติให้นักเทนนิสอาชีพเข้าแข่ง เช่น Australian, French, Wimbledon, U.S Open รวมทั้ง Davis Cup นักเทนนิสที่มีชื่อเสียงในยุคนี้ได้แก่ Jack Kramer, Pancho Segura, Pancho Gonzalez, Althea Gibson, Maureen Connolly, Rod Lever, Ken Rosewall & Lew Hoad, Neale Fraser, John Newcombe, Billie Jean King |
ปี 1968-1996 เป็นยุคที่เรียกว่า Open Era รายการแข่งขันที่สำคัญหลายรายการมีเงินรางวัล และเปิดให้ทั้งนักเทนนิสสมัครเล่นและนักเทนนิสอาชีพเข้าแข่งร่วมกัน กีฬาเทนนิสกลายเป็นธุรกิจกีฬาที่ทำเงินมหาศาล มีการก่อตั้ง WCT (World Championship Tennis) และ ATP (Association of Tennis Pros) ในปี 1967 และ 1972 ตามลำดับ